STM32定时器
STM32F10x系列总共最多有8个定时器，分为三种
三种STM32定时器区别
定时器种类|位数|计数器模式|产生DMA请求|捕获/比较通道|互补输出|应用场景
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高级定时器（TIM1，TIM8）|16|向上，向下，向上/下|可以|4|有|
通用定时器（TIM2~TIM5）|16|向上，向下，向上/下|可以|4|无|定时计数，PWM输出，输入捕获，输出比较
基本定时器（TIM6，TIM7）|16|向上，向下，向上/下|可以|0|无
其中TIM2、TIM3、TIM4和TIM5属于通用定时器可以用来作为：输入捕获、输出比较、PWM生成、单脉冲模式输出。这些功能都是以定时器的精准定时作为基础的。
计数器模式
通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下计数模式
通用定时器的工作过程
计算方法：
计数器时钟有8种选择，但是无论哪一种，通过对时钟的选择，到达APB1或者APB2的总线时钟，都是已经经过初始化好的（在SystemInit函数中），初学者一般没有能力更改。
对照上图，此时的时钟频率为：
SYSCLK=72Mhz
AHB时钟=72Mhz
APB1时钟（由AHB分频得到）=36Mhz（低速总线最大36M）
所以APB1的分频系数为2（AHB/APB1）
则通用定时器时钟（CK_INT）= APB1时钟 x 2 = 32M x 2===72MHZ==
计算公式：Tout（溢出时间）=（ARR+1）（PSC+1）/Tclk
ARR： 自动加载值，自动重装载值
PSC： 预分频系数，将CK_INT分频
Tclk： 通用定时器时钟
可以这么理解： 定时器时钟每秒 72,000,000 次，将其分频将为每秒 x 次，相当于每次计数值加一的时间。再乘以自动加载值（溢出值）就得到每次进入定时器中断的时间。
举例：
如果要定时500ms，APB1=36MHZ，分频系数为2，则：
500ms =（==4999==+1）x (==7199==+1) / 72,000,000
ARR = 4999 ； PSC = 7199
当然结果不止一种
500ms =（==499==+1）x （==71999==+1）/ 72,000,000
ARR = 49999 ； PSC = 719
